1956年，以匈牙利依卡路丝汽车为模板，北京市无轨电车制配厂在一机部汽车研究所的帮助下，改造并研制成功了京城的第一代无轨电车“京一型(BK540型)”。
起初的汽车，大多都是采用我国第一辆自主研发的解放牌汽车的底盘。京一型也不例外，该车还采用了吉斯155弹簧钢板，增强了承载能力；加大了转向系统的传动比，减轻了转向沉重问题。
京一型在车身结构上吸取了进口客车“斯柯达”、“依卡路丝”骨架大梁的优点，在国内第一次采用了全金属承载结构，使车身具有整体性好、强度高、寿命长等优点。
电器设备上主电机选用了复激式直流60千瓦电动机，用继电器间接控制输入电流，操纵灵活，加速性能好，节约用电。
该车满载时，从起动加速到25公里/时，需5.5秒，平均加速度为1.2米/平方秒。该车长9.42米，载客达70～80人。1957年～1969年，累计生产BK540型无轨电车469辆。两年后的1958年，其加长版(BD560)面世。
在无轨电车研究成功后，有轨电车渐渐驶离了人们的视线，由于有轨电车的轨道影响交通，其轨道在很短的时间内被大面积拆除。1966年，京城最后一条有轨电车停止了运营。
1960年至1963年，汽油供应紧张，部分解放牌公共汽车改用煤气为燃料，辅以少量汽油，车顶上装储气袋。所以顶着厚厚大包的公交车成为了一道独特的景观。
1970年，汽车修理公司四厂设计试制成功BK640B型公共汽车，该车装用中国第一汽车制造厂生产的解放牌汽车CA －10型底盘、发动机。车身长8．5米，额定载客量70人。在上世纪60年代到80年代之间，BK640以及由它衍生出的改造车型一直是北京公交的主力。
1974年，第一辆BG670型铰接车3301面世，其长度为16.88米，核定载客为181人。这种车被公交人称为“红棺材”，虽然名字不好听，但是它们被投放到市区主干道运营后，取得的效果立竿见影，乘坐拥挤程度明显得到了缓解。
1976年，BK670车型研制成功，公交人习惯称这种车为“黄河通道”。该车核定载客170人，采用黄河底盘，配备了180马力的大功率柴油发动机，北京人对它的评价是“多拉快跑，皮实耐用”。1978年，第一批生产的40辆黄河通道上路，替换“红棺材”，成为龙头线路1路和4路的主力军。BK670很快成为北京公交的顶梁柱，如今长安街很多长线路都曾经使用过BK670，该车在上世纪80年代至90年代中期，是北京公交的绝对主力。
1979年，电车公司制配厂工程师黄伯金、夏力行、臧玉海等人研制成功BD562型铰接式无轨电车，这是北京第二代无轨电车，同BK560型铰接式无轨电车比较，在控制系统、前桥、驱动桥、制动系统、集电器、铰接机构、车身结构等方面有所改进。
1980年，客车装配公司四厂设计试制成功BK663型铰接式公共汽车，参加设计人员有袁昌伟、刘玉民、李言肃。该车装用中国第一汽车制造厂生产的解放牌汽车CA －10C型底盘，110马力发动机。车身长13．98米，额定载客量143人。至1990年累计生产1928辆。
同年，客车装配公司四厂又研制生产出BK6140型和BK6141型铰接车，装用CA6102型140马力6缸汽油发动机，车长14．08米，都是3个气动车门，出厂时额定载客量143人，以后客位定员为146人。车身颜色上浅黄下红色与浅黄色横条相间。
1994年，因北京举办远东及南太平洋地区残疾人运动会，订购无座位斯太尔铰接车50辆，供肢残运动员乘用。会后，安装上座位及扶手转到公共交通线路上运营。这批车由客车装配公司四厂打制，命名为京华牌6180型，车长17．95米，车身颜色上乳白下棕红与乳白斜条相间，用于长安街上的1路（六里桥北里至八王坟）和57路（公主坟至八王坟）。
1997年左右，北京新开通了包括808路在内的一批空调专线车，这些线路相比普通线路可谓豪华不少，全新的空调客车、软座、甚至提供VCD播放。虽然在价格上也要远高出普通线路，但出行的舒适度提升了很多。
1999年起，北京引入了全新的天然气单机公交车。全新的外形、后置发动机、漂亮的涂装，北京公交迎来了新的变革。随后的几年时间内，北京公交逐渐组成了世界上最大的天然气公交车队。而这款车也随着中学的化学课本而被所有人熟知。
公交车不仅仅是一个交通工具，更是一个城市文化的传承和记录。在未来，会有越来越干净、舒适的公交车驶上街头，公交出行也一定会变得更加方便、快捷。
(责任编辑：陈伟浩)